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  伺服 电机工作原理—— 伺服电机内部的转子是 永磁铁 ， 驱动器 控制的 UVW 三相电 形成 电磁场 ， 转子在此磁场的作用下转动， 同时电机自带的 编码器 反馈信 号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。 1 、永磁交流 伺服系统 具有以下等优点： （ 1 ）电动机无电刷和 换向器 ，工作可靠，维护和保养简单； （ 2 ）定子绕组散热快； (3) 惯量小，易提高系统的快速性； （ 4 ）适应于高速大力矩工作状态； （ 5 ）相同功率下，体积和重量较小，广泛的应用于机床、 机械设备 、搬运 机构、 印刷设备 、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、 纺织机械 等场合，满足 了传动领域的发展需求。 永磁交流伺服系统的驱动器经历了模拟式、 模式混合式的发展后， 目前已经 进入了全数字的时代。 全数字 伺服驱动器 不仅克服了模拟式伺服的分散性大、 零 漂、 低可靠性等确定， 还充分发挥了数字控制在控制精度上的优势和控制方法的 灵活，使伺服驱动器不仅结构简单，而且性能更加的可靠。现在，高性能的伺服 系统， 大多数采用永磁交流伺服系统其中包括永磁同步交流 伺服电动机 和全数字 交流永磁同步伺服驱动器两部分。 伺服驱动器有两部分组成： 驱动器硬件和控制 算法。 控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技术之一， 是国外交流伺服 技术封锁的主要部分，也是在技术垄断的核心。 2 、交流永磁伺服系统的基本结构 交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、 功率驱动单元、 通讯接口单 元、 伺服电动机及相应的反馈检测器件组成， 其结构组成如图 1 所示。 其中伺服 控制单元包括位置控制器、 速度控制器、 转矩和电流控制器等等。 我们的交流永 磁同步驱动器其集先进的控制技术和控制策略为一体，使其非常适用于高精度、 高性能要求的伺服驱动领域， 还体现了强大的智能化、 柔性化是传统的驱动系统 所不可比拟的。 目前主流的伺服驱动器均采用 数字信号 处理器（ DSP ）作为控制核心，其优 点是可以实现比较复杂的控制算法， 事项数字化、 网络化和智能化。 功率器件普 遍采用以智能功率模块 （ IPM ） 为核心设计的驱动电路 ,IPM 内部集成了驱动电路 , 同时具有 过电压 、过电流、过热、欠压等故障检测 保护电路 , 在主回路中还加入 软启动 电路

  2019-03-07